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보행 재활 로봇 개발을 위한 1자유도 무릎 관절 설계

저자

이상협, 신성열, 이준원, 김창환

학술지명

로봇학회 논문지

출판/발행연도

2013

주제

#로봇
#액추에이터

요약

본 연구는 보행 재활 로봇 개발을 위한 1자유도 무릎 관절 설계를 다루며, 선형 액추에이터와 링크를 사용하여 보행 운동 범위에 적합한 관절 설계를 진행하였다. 링크 길이는 액추에이터 스트로크와 총 에너지(운동 에너지 및 잠재 에너지)를 최소화하는 최적화 과정을 통해 결정되었으며, 제작된 프로토타입은 임피던스 제어 방식으로 검증되었다.

학술지 영향력

[로봇학회 논문지]