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레이저 레인지 파인더와 2½D 지도 기반의 선분/호 개체를 이용한 이동 로봇의 실외 위치 추정 알고리즘

저자

윤건우, 김진백, 김병국

학술지명

제어.로봇.시스템학회 논문지

출판/발행연도

2012

주제

#주행 거리 측정
#컴퓨터 비전
#알고리즘

요약

본 논문은 레이저 레인지 파인더와 2½D 지도를 이용하여 이동 로봇의 실외 위치 추정 정확도를 높이는 방법을 제시합니다. 선분과 호 형태의 특징을 활용하여 로봇이 자신의 위치를 정확하게 추정할 수 있도록 하며, 특히 위치 추정이 어려운 경우의 수를 줄이는 데 초점을 맞춥니다. 시뮬레이션 결과를 통해 제안하는 알고리즘의 유효성을 검증했습니다.

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