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Real-Time 2D Height Mapping Method for an Unmanned Vehicle using a Stereo Camera and Laser Sensor Fusion

저자
강동중, 김정현, 윤영주, 유선철
학술지명
International Journal of Control, Automation, and Systems
출판/발행연도
2012
주제
요약

본 논문은 스테레오 카메라와 레이저 센서 융합을 통해 무인차량 주변 영역의 높이 정보를 매핑하고 주행 가능 영역을 식별하는 방법을 제안합니다. SOM 클러스터링 알고리즘과 IMU, 칼만 필터, GPS를 활용하여 실시간 높이 맵을 생성하고, 장애물 회피를 위한 높이 임계값을 적용하여 안전한 주행을 지원합니다.

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