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무선 센서 네트워크 기반 군집 로봇의 협조 행동을 위한 위치 측정

저자
탁명환, 주영훈
학술지명
제어.로봇.시스템학회 논문지
출판/발행연도
2012
요약

본 논문에서는 무선 센서 네트워크 기반 군집 로봇의 협조 행동을 위한 위치 측정 알고리즘을 제안한다. 제안하는 방법은 APIT 및 RSSI를 사용하여 L-bot과 F-bot의 위치를 측정한 후, trilateration을 통해 F-bot의 상대 위치를 측정하고, 입자 필터를 사용하여 무선 신호 노이즈로 인한 위치 오차를 수정한다.

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