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The Optimal Design Scheme of an SUGV for Surveillance and Reconnaissance Missions in Urban and Rough Terrain

저자

Won

학술지명

International Journal of Control, Automation, and Systems

출판/발행연도

2012

주제

#대지

요약

본 논문에서는 도시 및 험지, 터널, 하수도, 동굴에서의 감시 및 정찰을 위한 소형 무인 지상 차량(SUGV)의 최적 설계 방안을 제안한다. 제안하는 설계 방안은 계단 등반 시 CG 점의 이동 경로를 통해 최적의 차체 길이를 결정하고, 필요한 마찰 계수를 추정하여 적합한 재료를 선정하며, 램프 등반 시 휠 로드를 추정하여 구동 부하를 결정하는 세 부분으로 구성된다. 실험 결과, 제작된 SUGV는 20cm 높이의 계단과 40도 경사의 램프에서 우수한 이동 성능을 보였다.

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