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랜드마크 기반 비전항법의 오차특성을 고려한 INS/비전 통합 항법시스템

저자
김영선, 황동환
학술지명
제어.로봇.시스템학회 논문지
출판/발행연도
2013
주제
요약

본 논문은 랜드마크 기반 3D 비전 항법의 항법 오차에 대한 랜드마크의 기하학적 효과를 분석하고, 이를 고려한 INS/비전 통합 항법 시스템을 제안합니다. 제안하는 시스템은 랜드마크 기하학적 구조에 따른 정밀도 희석을 고려한 비전 항법 결과를 활용하며, 간접 필터를 통해 위치 및 자세 오차를 측정합니다. 시뮬레이션 결과, 제안하는 알고리즘이 효과적이며 비전 항법의 오차 특성을 고려할 경우 더 나은 성능을 기대할 수 있음을 확인했습니다.

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