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DWT/UKF를 이용한 수면 BEACON의 위치추정

저자

윤바다, 이장명, 윤하늘, 최성희

학술지명

제어.로봇.시스템학회 논문지

출판/발행연도

2013

주제

#GPS
#수중

요약

본 논문은 해수면 BEACON을 기반으로 수중 로봇의 위치를 추정하는 알고리즘을 제안합니다. GPS 신호의 노이즈를 INS 데이터를 통해 보상하고, DWT 필터를 사용하여 가속도 데이터의 노이즈를 줄인 후 UKF 로컬라이제이션 시스템을 통해 정밀한 위치 추정을 수행합니다. 실제 실험을 통해 시스템 성능을 검증했습니다.

학술지 영향력

[제어.로봇.시스템학회 논문지]