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Image-based Visual Servoing using Improved Image Moments in 6-DOF Robot Systems
저자
Yimin Zhao, Wen
학술지명
International Journal of Control, Automation, and Systems
출판/발행연도
2013
주제
요약
본 논문은 평면 대칭 형상 객체에 대한 적절한 이미지 특징 선택 및 이미지 기반 시각 서보(IBVS)의 추적 성능 향상을 위한 제어기 설계 문제를 다룬다. 6개의 이미지 모멘트를 특징으로 사용하고, 관련 시각 상호 작용 행렬을 유도하여 시각 서보 시스템의 강인성을 높이는 제어기를 설계하였다. 실험 결과는 제안된 방법의 효과를 입증한다.
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