LikeSNU-서울대 중앙도서관 빅데이터 지식 플랫폼

One-Point-plus for 5-DOF Localization of Vehicle-Mounted Omnidirectional Camera in Long-Range Motion

저자

학술지명

International Journal of Control, Automation, and Systems

출판/발행연도

2013

주제

#컴퓨터 비전
#컴퓨터 과학

요약

본 논문은 넓은 도시 환경에서 단안 비전과 엣지 매칭 영역을 활용하여 차량의 5자유도 위치 추정 방법을 제안합니다. 기존 연구의 평면 운동 가정을 개선하고, 장거리 이동 시 발생하는 부정확성을 해결하기 위해 단일 지점과 엣지 매칭 영역만을 사용하여 위치 추정을 수행하며, 확장 칼만 필터 기반의 GPS 보정을 통해 시각적 오도메트리의 누적 오차를 제거합니다.

출처 바로가기 찜하기