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본 논문은 스마트 모바일 로봇의 다양한 이동 메커니즘(휠형, 크롤러형, 보행형 등)을 살펴보고, 각 메커니즘의 기술 동향을 분석한다. 로봇의 형태와 목적에 따라 적합한 이동 방식이 선택되며, 최근 다양한 분야에서 이동 메커니즘에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
Autonomous robots : modeling, path planning, and control
Lecture notes in physics.
Mobile service robotics
Robotics : modelling, planning and control
Autonomous robotic systems
Introduction to autonomous mobile robots
Semantic labeling of places with mobile robots
Tree climbing robot : design, kinematics and motion planning
Intelligent robotic planning systems
Approaches to probabilistic model learning for mobile manipulation robots
Mobile robots : navigation, control and remote sensing
Artificial intelligence and mobile robots : case studies of successful robot systems
Mobile robots in rough terrain estimation, motion planning, and control with application to planetary rovers
Multi-locomotion robotic systems : new concepts of bio-inspired robotics
Advances in robot kinematics and computational geometry
Advanced mechanics in robotic systems
Robot control 1997 : SYROCO '97 : a proceedings volume from the 5th IFAC symposium, Nantes, France, 3-5 September 1997
Field and service robotics : results of the 8th International Conference
Basics of robotics : theory and components of manipulators and robots
제어.로봇.시스템학회 논문지
정찬세; 양순용; 박경택INTERNATIONAL JOURNAL OF PRECISION ENGINEERING AND MANUFACTURING
Seo, ChangKook; Son, DongHan; Lee, KyungUk; Ko, KyoungMin; Lee, JongMyeong; Seo, TaeWonMACHINES
Simerean, Anca-Corina; Tatar, Mihai OlimpiuINTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED ROBOTIC SYSTEMS
Rubio, Francisco; Valero, Francisco; Llopis-Albert, CarlosIEEE/ASME Transactions on Mechatronics
Sang-Min Baek; Soo-Hwan Chae; Jongeun Lee; Kyu-Jin ChoMechanism and Machine Theory
Yang Y.,Peng Y.,Pu H.,Chen H.,Ding X.,Chirikjian G.S.,Lyu S.IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement
Suwan Bu; Liang Yan; Xiaoshan Gao; Gang Wang; Peiran Zhao; I-Ming ChenRobotica
Ge Y.,Gao F.,Chen W.IEEE Sensors Journal
Zhang Q.,Zhao J.,Pan L.,Wu X.,Hou Y.,Qi X.한국산학기술학회논문지
유인환, 이보희, 공정식Journal of Mechanisms and Robotics
Tian Y.,Kong X.,Xu K.,Ding X.Robotica
Tian, Y.; Yao, Y.-A.; Ding, W.; Xun, Z.Production Engineering
Schlosser, C.; Schüppstuhl, T.IEEE/ASME Transactions on Mechatronics
Muhammad Affan Arif; Aibin Zhu; Han Mao; Xu Zhou; Jiyuan Song; Yao Tu; Peifeng MaMechanism and Machine Theory
Wei X.,Tian Y.,Wen S.Journal of Central South University
Gao, X.-S.; Dai, F.-Q.; Li, C.-Q.한국지능시스템학회 논문지
최대규, 정동혁, 김용태IEEE Robotics and Automation Letters
Sungho Lee; Sungwoon Yoon; Yonghwan Jeong; Jaehong Seo; Sangshin Park; Sangchul Han; Jin Tak Kim; Jinhyeon Kim; Hyouk Ryeol Choi; Jungsan ChoIEEE Access
Kim, Kijung; Kim, Youngsoo; Kim, Jongwon; Kim, Hwa Soo; Seo, TaewonSoft Robotics
Tebyani M.,Spaeth A.,Cramer N.,Teodorescu M.전선 / 대학원
인간환경에서 동작하는 미래의 복잡한 로봇을 제어하고 상호작용을 가능하게 할 수 있도록 하는 로보틱스 주제들을 다룬다. 분야는 여유자유도가 있는 로봇의 동역학 및 제어, 사람형태의 로봇, 물리적 또는 가상의 로봇과 햅틱 상호작용, 협동하는 로봇, 쌍방향 원격조정, 로봇 Grasping, 로봇 계획 등이다.전선 / 대학원
인간환경에서 동작하는 미래의 복잡한 로봇을 제어하고 상호작용을 가능하게 할 수 있도록 하는 로보틱스 주제들을 다룬다. 분야는 여유자유도가 있는 로봇의 동역학 및 제어, 사람형태의 로봇, 물리적 또는 가상의 로봇과 햅틱 상호작용, 협동하는 로봇, 쌍방향 원격조정, 로봇 Grasping, 로봇 계획 등이다.전선 / 대학원
자율주행 이동 로봇공학은 로봇이 임의 공간에서 무인으로 이동하면서 주변을 탐색하고 현재 위치를 추정하면서 동시에 주위 공간의 지도를 작성하는 문제와 경로 계획 및 경로 최적화를 다룬다. 작성된 지도는 로봇이 주변 환경을 인식하는데 사용되며 로봇은 환경과 연속적으로 상호작용하게 된다. 이 내용은 기계 학습의 확률적 추론에 기반하고 있으며 수상/수중 로봇, 지능형 제조 작업 수행, 물류 처리 로봇의 핵심 알고리즘으로 사용된다. 베이즈 필터, 칼만 필터, 입자 필터, 동시적 위치추정 및 지도작성, 확장칼만필터 SLAM, 빠른 SLAM, 그래프 SLAM, 경로 계획 등에 대하여 학습토록 한다. 파이썬/C++ 프로그래밍의 기초 지식을 필요로 한다.전선 / 대학원
대중교통이용과 타 교통이용간의 관계, 도시지역에서의 대중교통의 역할, 대중교통에 영향을 주는 외부요소의 분석 등을 다루며 새로운 고속대중교통수단의 개발에 필요한 제반 설계 및 특성분석, 토지이용의 효율화를 위한 대중교통망의 설계, T.S.M의 개발 및 발전을 통한 대중교통의 수송력 극대화 등을 연구한다.전선 / 학사
로봇 공학의 기초이론이 개괄적으로 강의된다. 로봇의 좌표 변환, 기구학과 역기구학, 동역학, 궤적 계획이 강의 된다. 또한 센싱과 각종 제어 기법이 강의 된다. 특히 선형, 비선형제어와 힘제어를 다루며, 프로그래밍 기법에 대하여 강의된다. 아울러 지능로봇의 최신 연구동향이 Video를 이용하여 소개된다.전선 / 대학원
지능형융합시스템 이론과 설계 과목에서 습득한 내용을 지능형 로봇의 하드웨어 및 소프트웨어의 설계에 적용하는 과목이다. 로봇을 구성하는 기구부 설계를 수행하며 기구학, 동역학 해석을 통해서 동적 거동을 해석하며 제어부를 구성하는 내용을 다룬다. 그리고 주어진 용도를 충족하는 로봇을 설계하는 term project 형식으로 수업이 진행된다. 전체 수업은 기본적으로 팀을 구성하여 진행된다.전선 / 학사
본 교과목은 이론과 실습으로 구성된다. 이론 부분에서는 생물생산을 위한 기계시스템을 구성하는 주요 장치와 매니퓰레이터 로봇에 대한 운동과 힘 분석의 기초 이론인 운동학(기구학)과 운동역학을 배우고, 실습 부분에서는 기계시스템의 3차원 설계를 위한 3D CAD, 운동과 힘 분석을 위한 다물체 동역학(Multi-BodyDynamics, MBD), 응력 해석을 위한 FEA(Finite Element Analysis)에 대한 기본 원리와 사용법을 익힌다. 또한, 이론과 실습에서 배운 지식을 프로젝트 수행을 통해 활용해본다.전선 / 대학원
이 교과목은 의료 로봇 및 기기 분야에 대한 전반적인 소개와 수술, 보조 및 치료 목적의 기기의 설계, 개발 및 적용을 제시한다. 구체적으로, 로봇최소침습술, 로봇중재술, 수술용 로봇, 의수, 재활 기기, 이식 기기의 작동 원리와 메커니즘 설계를 제시하며, 햅틱과 원격조종 등과 같은 기술에 대해서도 소개한다. 이 교과목은 교수의 강의, 임상 분야의 초청 강의, 학생의 저널 리뷰 발표 및 팀 프로젝트로 구성된다.전선 / 대학원
다양한 무인시스템의 경로 계획과 임무 판단에 관한 기법을 학습한다. 특히 시스템의 특성을 고려한 모션 계획, 모션에 대한 구속 조건, 충돌 회피 경로의 계산, 모델예측제어 등의 제어 기법과 학습 알고리듬의 모션 계획 문제에의 응용, 임무 수행을 위한 판단 기법, 그리고 이와 관련된 최적화 기법 및 다중개체시스템의 모션 계획 문제로의 확장 등에 대해 배운다. 수강생들은 다양한 모션 계획 알고리듬을 구현, 구동해봄으로써 실제 시스템에 적용할 수 있는 능력을 기르고, 관련 분야의 최신 논문을 통해 모션 계획 기법의 발전 동향을 살펴본다.전선 / 대학원
다양한 무인시스템의 경로 계획과 임무 판단에 관한 기법을 학습한다. 특히 시스템의 특성을 고려한 모션 계획, 모션에 대한 구속 조건, 충돌 회피 경로의 계산, 모델예측제어 등의 제어 기법과 학습 알고리듬의 모션 계획 문제에의 응용, 임무 수행을 위한 판단 기법, 그리고 이와 관련된 최적화 기법 및 다중개체시스템의 모션 계획 문제로의 확장 등에 대해 배운다. 수강생들은 다양한 모션 계획 알고리듬을 구현, 구동해봄으로써 실제 시스템에 적용할 수 있는 능력을 기르고, 관련 분야의 최신 논문을 통해 모션 계획 기법의 발전 동향을 살펴본다.전선 / 학사
본 과목에서는 로봇의 역학적 해석, 설계, 운동계획 및 제어에 필요한 기초를 공부한다. 강체운동의 수학적 표현, 현대 나선 이론, 상태 공간 및 자유도, 다물체 시스템의 기구학적 및 동역학적 해석, 독립관절 제어 등을 공부해 실제 산업용 및 서비스 로봇에 적용하는 응용사례들을 집중적으로 다룬다.전선 / 학사
분자의 운동, 반응 및 동적인 전기화학에 관한 제문제를 기초적인 이론으로부터 응용에 이르기까지 다방면에 걸쳐 연구한다. 여기에는 기본적인 기체운동론, 이온운반과 분자확산을 다루는 분자의 운동, 간단한 반응의 속도론과 더불어 광화학반응, 자체촉매반응, 진동반응, 연쇄반응 등이 관련되는 좀 더 복잡한 반응의 속도론, 고체 표면에서의 흡착, 촉매현상 및 과전위, 분극현상, 폴라로그래피, 전지, 부식 등을 취급하는 동적인 전기화학에 관련된 전반적인 내용이 포함된다.전선 / 대학원
액츄에이션과 센싱은 대부분의 로봇시스템에서 핵심기능이다. 이 과목에서는 실제 로봇에서 사용되는 다양한 형태의 액츄에이터와 센서들의 기계적, 전기적 매커니즘을 살펴본다. 세부주제로는 전자기 액츄에이터, 유압 또는 공압 기반 액츄에이터, 고분자 액츄에이터, 생체 모사 인공근육, 힘 또는 촉각센서, 비젼센서, 소프트 센서 등을 포함한다. 이러한 액츄에이터와 센서들이 어떤 방식으로 작동을 하고 성능이 결정되는 지와 함께, 멀티 스케일 관점에서 실제 로봇 또는 기계 시스템에 적용이 될 때, 고려해야 할 설계요건들을 기계적인 특성, 제어 전략, 신호처리 등의 관점에서 알아본다.전선 / 대학원
스마트시스템은 감지, 구동, 제어 기능을 갖추어, 주어진 상황을 지각·분석하고 이를 토대로 예측적·적응적 의사결정 및 지능적 행동을 수행한다. 본 과목은 인간 작업자와 스마트시스템 간의 상호작용을 다룬 인간공학 분야의 최신 연구들을 다루는 과목으로, 적응형 인터페이스, 인간-자동화 상호작용, 기계학습 기반 인간공학 설계, 스마트시스템 사용자경험 등의 주제에 대한 최신 연구 내용들을 학습한다.전선 / 대학원
사물이나 공간을 대상으로 하는 인터랙션 디자인에 있어서 컴퓨터 기술을 물리적 조형에 어떻게 접목시킬 수 있는가에 대해 연구하고 실습을 통해 디자인 프로젝트에 적용해보는 수업이다. 컴퓨터 프로그래밍에 대한 기초지식을 갖춘 학생들을 대상으로 하며, 피지컬 컴퓨팅을 위한 보드 컨트롤, 센서 및 출력장치 등 전기, 전자에 대한 내용과 함께, 이를 디자인 개념 구현에 어떻게 응용할 수 있는가에 대해 연구하고 디자인 가능성을 실험한다.전선 / 대학원
강체운동, POE 정기구학방정식, 역기구학, 폐연쇄및 병렬기구, 작업공간과 조작성, Lie 이론에 기초한 로봇동역학, 폐연쇄 동역학, nonholonomic 로봇시스템 해석, 로봇제어 등을 공부한다.전선 / 학사
최근 급속한 기술 발달로 자율주행자동차, 드론, 휴머노이드, 무인생산로봇과 같은 스스로 인지 판단하여 움직이는 자율로봇들이 일상생활에 보급 등장하기 시작했다. 이들 로봇의 등장으로 사고가 나지 않거나 운전면허가 필요 없는 자동차나 사람이 진입이 어려운 핵발전소나 지진 재난현장에 구조 및 극한 작업을 하는 등 기존에 상상할 수 없었던 분야로 빠르게 응용되고 있다. 더욱이 빅데이터, 기계학습, 인공지능 기술과 결합하며 갈수록 인간스러운 로봇으로 발전하기 시작했고 실제로 여러 분야의 인간 노동력을 대체하기 시작했다. 이 수업에서는 수강생들은 자율로봇의 원리와 최신 기술 동향을 소개받고 실제 로봇 설계 및 프로그래밍을 통해 로봇의 지능을 구현해보고 응용함으로써 배우게 된다. 공대뿐만 아니라 다양한 전공의 학생들의 수강을 환영하며 수강생들은 다학제로 팀을 이루어 수업을 통해 배운 기술을 사용하여 새롭고 유용한 로봇을 만들게 된다. 모든 자료는 영어로 만들어 지며 한국어와 영어를 번갈아 가며 강의하고 실습을 강조하므로 교환학생 및 국제 학생의 수강신청도 권장한다.전선 / 대학원
의료현장과 노약자, 장애인의 일상생활에서 로봇의 사용이 늘어나고 있고, 효과적으로 사용될 수 있는 의료로봇을 개발하기 위해서는 임상의의 밀접한 참여가 필요하다. 의학과 공학이 큰 시너지 효과를 얻기 위해서는 임상의 또는 관련 연구자들이 의료로봇에 관한 공학적 지식을 개괄적으로라도 이해하는 것이 바람직하다. 이 과목은 이러한 목적을 위해 개설된 것으로, 공학적 선행지식 없이 수강할 수 있으며, 다양한 의료로봇을 이해하기 위한 전반적인 내용을 다룬다.전선 / 대학원
본 과목에서는 생체에 대한 이해를 바탕으로 로봇을 설계하는 방법에 대해 학습한다. 근육의 구조, 다양한 형태의 운동 원리 및 신경제어 등의 생체 시스템에 대해 공부하고 엑츄에이터, 제조기술, 메커니즘 및 제어와 같은 로봇의 구성 요소들에 대해 알아본다. 이러한 기본 요소들을 이용하여 만들어진 다양한 생체 모방 로봇 및 의료용 로봇들을 다룬다.전선 / 학사
인체의 움직임과 관련된 역학적 요인의 기본 개념을 강의와 실험을 통해 이해한다. 특히 그 요인들과 운동과의 관계를 동작의 효율성 및 안전성 증진의 관점에서 다룬다. 인체의 움직임에 관여하는 요인은 크게 인체의 구조적 특징과 기능, 인체의 물리적 특성과 운동, 인체에 작용하는 힘의 조절로 구분하고 그 모든 요인을 인체 동작의 역학적 법칙으로 통합한다.