LikeSNU-서울대 중앙도서관 빅데이터 지식 플랫폼

랜드마크가 충분하지 않은 환경에서의 관성/비전 통합항법시스템

저자

김영선, 황동환

학술지명

전기학회논문지

출판/발행연도

2014

주제

#컴퓨터 과학

요약

본 논문에서는 랜드마크 수가 부족한 환경에서 관성/비전 통합항법 알고리즘을 제안합니다. 제안하는 알고리즘은 랜드마크 수가 부족한 상황에 대처하기 위해 초점면의 원시 측정값을 직접 사용하며, DOP 값이 가장 작은 랜드마크 조합을 사용하여 항법 성능을 향상시킵니다. 시뮬레이션 및 실제 차량 실험 결과, 제안하는 시스템이 기존 시스템보다 우수한 성능을 보이며 랜드마크 부족 환경에서도 측위 솔루션을 제공함을 확인했습니다.

출처 바로가기 찜하기