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Adaptive Tracking with External Force Disturbance Rejection for Uncertain Robotic Systems

저자
Hamid Reza Koofigar
학술지명
International Journal of Control, Automation, and Systems
출판/발행연도
2014
주제
요약

본 논문은 시간 변화 매개변수, 모델링되지 않은 동역학, 외력 외란으로 인해 교란된 로봇 시스템의 추적 제어 문제를 다룬다. 제어기 설계에 시스템 불확실성 및 외란의 상한을 요구하지 않으며, 미지의 매개변수 및 교란의 변화 속도 및 크기에 대한 제한도 가정하지 않는다. 제안된 적응 알고리즘은 강인한 추적을 보장하며, 2-링크 로봇 조작자에 적용하여 시뮬레이션 결과를 통해 방법의 효과를 입증한다.

학술지 영향력
[International Journal of Control, Automation, and Systems]
CiteScore
5.6
ES
0.00608
JCI
0.55
JCR
2.9
KCI
0.49
SJR
0.547
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