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복강경 수술 로봇의 힘 반향을 위한 임피던스 모델 기반의 양방향 제어
저자
윤성민, 이민철, 김원재
학술지명
제어.로봇.시스템학회 논문지
출판/발행연도
2014
주제
요약
본 연구는 복강경 수술 로봇의 힘 반향 구현을 위해 임피던스 모델 기반 양방향 제어 시스템을 제안한다. 미끄럼 모드 관찰기를 활용하여 수술 로봇에 가해지는 반응력을 추정하고, 이를 통해 힘 피드백 문제를 해결하며 햅틱 기능 구현 가능성을 제시한다. 실험 결과, 토크 및 힘 센서 없이 양방향 제어 구조를 구현할 수 있음을 확인했다.
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