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2차원 레이저 거리계를 이용한 수직/수평 다각평면 기반의 위치인식 및 3차원 지도제작

저자
이승은, 김병국
학술지명
제어.로봇.시스템학회 논문지
출판/발행연도
2014
요약

본 연구는 도시 환경에서 기울어진 2차원 레이저 거리계를 사용하여 효율적인 3차원 SLAM 방법을 개발합니다. 수직/수평 다각형으로 구성된 3차원 지도를 구축하며, 스캔 데이터로부터 선분을 추출하고, 기존 다각형 그룹에 매칭하여 로봇의 위치를 파악하고 지도를 업데이트합니다.

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