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불확실한 이동 로봇에 대한 RBFN 기반 적응 추종 제어기의 설계

저자
신진호, 백운보
학술지명
제어.로봇.시스템학회 논문지
출판/발행연도
2014
요약

본 논문은 파라미터 불확실성과 외부 교란이 있는 전동 이동 로봇을 위한 RBFN 기반 적응 추종 제어기를 제안합니다. 제안하는 제어기는 RBFN과 강인한 적응 제어기로 구성되며, Lyapunov 안정성 분석을 통해 제어기의 안정성을 보장합니다. 시뮬레이션 결과는 제안된 제어 방식의 유효성과 강인성을 보여줍니다.

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