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EKF/UPF필터 변환을 통한 Multi-GPS/INS 융합 시스템의 실외 위치추정

저자
최승환, 이장명, 김기정, 김윤기
학술지명
제어.로봇.시스템학회 논문지
출판/발행연도
2014
주제
요약

본 논문은 GPS와 INS를 융합하여 실외 위치 추정 시스템을 구현하고, GPS 오차를 줄이기 위해 다중 GPS 시스템과 INS 데이터에 웨이블릿 변환을 적용했습니다. 특히, 곡선 주행 시 정확도를 높이기 위해 UPF를 초기 곡선 구간에 적용하고 EKF로 전환하는 방식을 제안하여 시스템의 성능을 향상시켰습니다.

학술지 영향력
[제어.로봇.시스템학회 논문지]
CiteScore
1.5
KCI
0.84
SJR
0.221
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