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순환 신경망을 이용한 보행단계 분류기

저자
허원호, 정준영, 김은태, 박현섭
학술지명
제어.로봇.시스템학회 논문지
출판/발행연도
2015
요약

본 논문은 순환 신경망(RNN)을 이용한 보행단계 분류기를 제안합니다. 하체 외골격 로봇 ROBIN-H1에서 얻은 관절 각도 및 각속도를 입력으로 사용하여 보행 주기를 스윙기와 지지기로 분류하며, 일반적인 피드포워드 신경망 기반 방법보다 우수한 성능을 보입니다.

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