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Design of Bilateral Control for Force Feedback in Surgical Robot

저자
윤성민, 이민철, 김원재
학술지명
International Journal of Control, Automation, and Systems
출판/발행연도
2015
주제
요약

본 연구는 라파로스코피 수술 로봇 시스템에서 시각 정보 의존으로 인한 장기 손상 문제를 해결하기 위해 햅틱 기능을 구현하는 양방향 제어기를 제안합니다. 미끄럼 섭동 관찰자(SPO) 기반의 힘 추정 방법을 적용하여 힘/토크 센서 없이도 힘 피드백을 제공하는 시스템을 구현하며, 마스터 측은 임피던스 제어, 슬레이브 측은 슬라이딩 모드 제어(SMC)를 사용합니다.

학술지 영향력
[International Journal of Control, Automation, and Systems]
CiteScore
5.6
ES
0.00608
JCI
0.55
JCR
2.9
KCI
0.49
SJR
0.547
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