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외바퀴 로봇의 역자이로 효과에 의한 바디 모션과 김벌 모션의실험을 통한 관계 분석

저자
이상덕, 정슬
학술지명
제어.로봇.시스템학회 논문지
출판/발행연도
2015
주제
요약

본 연구는 충남대학교에서 개발된 외바퀴 로봇 시스템 GYROBO에서 관성 모멘트 자이로(CMG)를 활용하여 역자이로 효과에 의한 바디 모션과 김벌 모션 간의 관계를 분석합니다. 역자이로 효과에 대한 직관적인 방정식이 유도되었으며, 혼란하게 생성된 외란 하에서 실험을 수행하여 최소 제곱법을 사용하여 선형 방정식으로 근사되었습니다.

학술지 영향력
[제어.로봇.시스템학회 논문지]
CiteScore
1.5
KCI
0.84
SJR
0.221
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