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인지 무선 네트워크에서의 베이지안 추론 기반 다중로봇 위치 추정 기법 연구

저자
김동구, 박준구
학술지명
제어.로봇.시스템학회 논문지
출판/발행연도
2016
주제
요약

본 논문에서는 인지 무선 네트워크에서 다중 RAT 통신을 사용하는 다중 로봇의 위치 추정을 위해 베이지안 추론 기반의 기법을 제안합니다. 1차 및 2차 사용자를 고려하고, 이종 스펙트럼 환경에서 로봇 위치 추정 성능을 향상시키기 위해 확률적 그래프 모델과 Gibbs 샘플러를 활용하며, GDOP를 최소화하는 2차 사용자 선택 기법을 도입합니다. 시뮬레이션 결과, 제안하는 방법이 다중 로봇 위치 추정 정확도를 향상시키고, 관측 샘플 수 증가에 따라 성능이 크게 개선됨을 확인했습니다.

학술지 영향력
[제어.로봇.시스템학회 논문지]
CiteScore
1.5
KCI
0.84
SJR
0.221
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