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어안 이미지 기반의 전방향 영상 SLAM을 이용한 충돌 회피

저자
최윤원, 최정원, 임성규, 이석규
학술지명
제어.로봇.시스템학회 논문지
출판/발행연도
2016
주제
요약

본 논문은 어안 카메라를 장착한 로봇의 전방향 영상 SLAM을 기반으로 하는 새로운 충돌 회피 기술을 제시합니다. 제안하는 방법은 로봇의 위치 정보를 이용하여 장애물의 위치를 감지하고, 이를 통해 회피 경로와 속도를 추정합니다. 실험 결과, 제안하는 알고리즘은 실제 로봇 환경에서 장애물을 효과적으로 회피하고 원래 경로로 복귀하는 것을 확인했습니다.

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