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Nonlinear Observer-based Active Control of Ground Vehicles with Non Negligible Roll Dynamics

저자

Riccardo Cespi, Cuauhtemoc Acosta Lua, Bernardino Castillo

학술지명

International Journal of Control, Automation, and Systems

출판/발행연도

2016

주제

#비선형 시스템
#제어 이론

요약

본 논문은 롤 다이내믹스를 고려할 수 있는 차량의 측면 및 요 속도 제어를 위한 관측기 기반 비선형 컨트롤러를 제시합니다. 제안하는 방식은 종방향 및 측방향 가속도, 종방향 속도, 요 레이트, 조향 각도 측정값을 기반으로 하며, 다양한 접지 조건에서 CarSim 모델을 통해 컨트롤러 성능 및 강인성을 검증했습니다.

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