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Hexacopter의 대칭성을 이용한 구동기 고장 추정 방법

저자
이찬혁, 박민기
학술지명
제어.로봇.시스템학회 논문지
출판/발행연도
2016
요약

본 논문은 인코더 없이 헥스코프터의 구동기 고장을 추정하는 방법을 제안합니다. 헥스코프터의 대칭성을 이용하여 변환 행렬을 수정함으로써 의사역행렬 기반 방법의 부정확성을 극복하고, 하나 이상의 구동기 고장을 정확하게 추정합니다. 시뮬레이션 결과, 제안된 방법이 구동기 고장 발생 시 효과적임을 확인했습니다.

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