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본 논문은 인코더 없이 헥스코프터의 구동기 고장을 추정하는 방법을 제안합니다. 헥스코프터의 대칭성을 이용하여 변환 행렬을 수정함으로써 의사역행렬 기반 방법의 부정확성을 극복하고, 하나 이상의 구동기 고장을 정확하게 추정합니다. 시뮬레이션 결과, 제안된 방법이 구동기 고장 발생 시 효과적임을 확인했습니다.
Aircraft and rotorcraft system identification : engineering methods with flight-test examples
Progress in system and robot analysis and control design
Fault-diagnosis applications : model-based condition monitoring: actuators, drives, machinery, plants, sensors, and fault-tolerant systems
Autonomous robots : modeling, path planning, and control
Adaptive control of systems with actuator and sensor nonlinearities
Helicopter performance, stability, and control
Fault Diagnosis Inverse Problems: Solution with Metaheuristics
Theoretical analysis of oscillations in hovering of helicopter blades with inclined and offset flapping and lagging hinge axes
헬리콥터의 이해
On the flying qualities of helicopters
Fault detection and fault-tolerant control using sliding modes
Advances in control theory and applications
Robotics: Industry 4.0 Issues & New Intelligent Control Paradigms
Unmanned aerial vehicles
Principles of GNSS, inertial and multisensor integrated navigation systems
Reliable control and filtering of linear systems with adaptive mechanisms
RoManSy 9 : proceedings of the Ninth CISM-IFToMM Symposium on Theory and Practice of Robots and Manipulators
Fault tolerant control schemes using integral sliding modes
Electrical machines and drives : a space-vector theory approach
Basic helicopter aerodynamics : an account of first principles in the fluid mechanics and flight dynamics of the single rotor helicopter
이찬혁; 박민기 · 2016
제어.로봇.시스템학회 논문지
이장호, 최형식, 심현철 · 2016
International Journal of Aeronautical and Space Sciences
박민기 · 2019
전기전자학회논문지
Lee, J.; Choi, H.S.; Shim, H. · 2016
International Journal of Aeronautical and Space Sciences
Nguyen N.P.,Huynh T.T.,Do X.P.,Mung N.X.,Hong S.K. · 2020
Sensors (Switzerland)
Nguyen N.P.,Mung N.X.,Hong S.K. · 2019
Sensors (Switzerland)
Chen Li; Yu Zhang; Ping Li · 2017
Advances in Mechanical Engineering
Baskaya E.,Hamandi M.,Bronz M.,Franchi A. · 2021
IEEE Robotics and Automation Letters
Boss C.J.,Srivastava V. · 2021
IEEE Robotics and Automation Letters
Chen, F.; Lei, W.; Jiang, B.; Tao, G. · 2016
International Journal of Advanced Robotic Systems
Dang-Khanh Le; 남택근 · 2015
한국마린엔지니어링학회지
Huang, Q.; Zhang, E.; Dai, X.; Qi, J.; Wu, Q. · 2024
Transactions of the Institute of Measurement and Control
Liu Z.,Yuan C.,Yu X.,Zhang Y. · 2019
International Journal of Robust and Nonlinear Control
Taegyun Kim, Hoijo Jeong, Seungkeun Kim · 2024
International Journal of Control, Automation, and Systems
McKay, M.E.; Niemiec, R.; Gandhi, F. · 2018
Journal of Aircraft
Pu Yang, Zhangxi Liu, Dejie Li, Zhiqing Zhang, Zixin Wang · 2021
International Journal of Control, Automation, and Systems
Lee, Hanna; Kim, Jinrae; Kim, Seong-hun; Kim, Miae; Kim, Youdan · 2023
Lecture Notes in Electrical Engineering
Wang, Ban; Yu, Xiang; Mu, Lingxia; Zhang, Youmin · 2019
MECHANICAL SYSTEMS AND SIGNAL PROCESSING
Colombo L.J.,Giribet J.I. · 2023
IEEE Transactions on Control Systems Technology
Kim, Taegyun; Jeong, Hoijo; Kim, Seungkeun · 2024
International Journal of Control, Automation and Systems
전선 / 대학원
구강악안면부위에 발생하는 선천성 및 발육성 기형의 원인을 이해하고 구강악안면 기형을 진단하기 위한 임상적 평가, 방사선학적 분석, 모형분석 등 기형에 관한 총체적인 접근방법을 숙지하고 구강악안면 부위의 기형을 치료하기 위한 치료계획, 수술방법, 술후처치를 학습한다.전선 / 대학원
비선형 제어시스템의 안정도 분석에 대한 Lyapunov 안정도와 Operator-theoretic을 이용한 접근방식을 다룬다. 또한, 위상평면 방법론과 같은 함수적 방법에 대해 서술한 고전적 방법론과 Lyapunov direct/indirect method, Popov/circle criteria, singular perturbation technique와 궤환 선형화 이론, 강인 H 제어, 강인 Lyapunov redesign, sliding mode control과 같은 현대적 방법을 더불어 다룬다.전선 / 학사
본 교과목은 항공기의 동적특성을 이해하고, 비행 제어시스템을 설계하기 위한 기본원리를 제공하는 교과목이다. 항공기 조종성 및 안정성에 대한 내용을 다루고, 항공기가 정적으로 안정하도록 설계하기 위한 기하학적 및 공력특성을 해석적으로 다룬다. 뉴톤의 제2법칙을 이용하여 강체인 항공기의 비행운동특성을 묘사할 수 있는 비선형 운동방정식을 유도한다. 항공기의 동특성을 이해하고, 제어시스템을 설계하기 위해서 주어진 평형상태에 대하여 선형화하여, 단주기/장주기 운동 등의 항공기 운동특성을 학습한다. 동적 안정성 증대 및 조종성 증대를 위한 제어기 설계기법을 학습한다전선 / 대학원
본 과정은 선형 시스템, 전달 함수, 라플라스 변환에 대하여 소개한다. 안정성과 피드백을 다루고 과도 응답 사양을 위한 기본 설계 도구를 제공한다. 또한 주파수 영역 기술도 간략하게 다룬다. 이 과정에는 컴퓨터 프로그래밍 실습 및 제어 설계 프로젝트가 포함된다. 실습 프로젝트에 관련된 전공은 조선해양공학은 물론 로봇공학, 기계공학, 전자공학, 전기공학, 산업응용수학 등이다.전선 / 대학원
차량, 항공기, 로봇 등의 제어에 사용되는 컴퓨터 시스템은 계산상의 정확성과 아울러 태스크가 주어진 시간 내에 종료되어야만 하는 실시간시스템이다. 이 과목에서는 이러한 실시간시스템 구성을 위한 태스크 스케쥴링, 프로그래밍기법, 통신, 자원관리 등의 기법에 대하여 학습한다. 또 기말과제를 통하여 각자의 연구분야의 실시간 특성에 대하여 연구할 기회를 갖는다.전선 / 대학원
인간의 다양한 운동기술을 주의깊게 관찰하고 효과적으로 연구하는 방법뿐만 아니라 이러한 복잡한 기술들을 정성적으로 분석하는 여러 가지 운동역학적 접근 방법에 대해 배운다. 특히, 인간의 효율적인 운동동작 수행을 위한 주요 원리와 함께 각종 운동상해 원인에 대한 규명 및 예방방법, 그리고 더 나아가 운동 기술의 수행력을 최대로 하기 위한 기술개발 등에 대한 내용을 중심으로 구성된다.전선 / 대학원
정상 하악운동의 특징과 각 운동의 의미를 정확하게 파악하고, 기능장애시 그 변화의 종류와 이에 따른 해석 능력을 함양한다. 또, 하악운동을 기록하는 다양한 장비의 기능을 토론하고 비교 평가하며 새로운 방안을 모색해 본다.전선 / 대학원
이 교과목에서는 최근 그 발전이 급격하게 이루어지고 있는 전기동력 수직 이착륙기와 고속 복합형 회전익기의 다분야 설계, 전기 추진 동력원(전기모터, 배터리), 소음 측면에 대한 고찰이 소개된다. 전기동력 추진 회전익기에서는 하이브리드 방식을 포함한 분산 전기 추진, 배터리 수명, 그리고 수직 이착륙과 천이 비행 등의 기술적 측면에 초점을 맞추어 학습한다. 고속 복합형 회전인기는 강체 블레이드/허브 및 lift offset에 의거한 동축 반전, 틸트로터 등 수직 이착륙과 장거리 고속 비행 능력의 달성 과정을 학습한다. 학습한 내용을 적용한 전기동력 추진 수직 이착륙기의 시제품을 설계와 실험을 통한 성능 측정 실습이 수행된다.전선 / 대학원
해당과목은 공학분야에서 중요한 통계적 데이터 처리, 통계적 공학해석, 통계기반 공학설계 이슈들을 다룬다. 통계적 데이터 처리에서는 공학통계, 통계적 데이터 처리의 정성적, 정량적 접근법과 베이지안 통계학을 배운다. 통계적 공학해석은 신뢰성함수, 위험도함수, 가속수명시험, 불확실성 해석, 신뢰성해석, 건전성 진단 및 예지기술을 배운다. 통계기반 설계에서는 통계기반 민감도 해석, 반응함수법, 신뢰성기반 최적설계를 다룬다. 끝으로 공학시스템의 건전성 모니터링기술을 간단히 다룬다.전선 / 대학원
선박유체역학과 관련된 최근의 연구결과를 근간으로 하는 특별한 주제의 과목내용을 다룬다. 부제목의 예로서 여러 공학응용 문제에서 지배방정식을 직접 수치해법을 통하여 수치해를 구하는 것이 대부분이다. 섭동법(Perturbation method)에 근거한 반해석해 방법에서는 설계인자와 같은 중요한 변수에 대한 해의 근사적인 함수 관계를 얻을 수 있는 경우가 많다. 섭동법의 공학에의 응용중의 하나로서, 기하학적인 형상의 섭동에 대하여 세장체 이론에 대하여 깊이 다룬다. 비선형문제나, 또는 선형이라도 복잡한 기하학적 형상에 관련된 공학 문제를 택하여 섭동법의 응용을 공부한다. 물리적 현상에 관련된 적절한 섭동변수를 도입, 유동장 영역, 경계면, 지배방정식 및 경계조건 등을 단계적으로 선형화하여 다 각각 각각의 단계에서 선형화 문제의 정식화를 다루고, 일반적인 섭동법에 대하여 기초이론을 공부한다. 다른 간단한 예로서, 수중날개, 비행기 날개, 타, 프로펠러 등 양력면의 특성을 파악하고 관련 분야에서 활용되는 작용원리를 이해하고 주위 유동 특성을 해석한다.전선 / 대학원
이 과목은 다변수 피드백 제어시스템의 강인성 분석과 설계에 관한 다양한 이론적 개념과 기법들을 배운다. 항공기 모델에 불확실성이 존재하거나 외란이 작용하더라도 비행 안정성과 성능을 잃지 않고 제어할 수 있어, 드론, 무인기, 미래 항공 모빌리티 등에 유용한 기술을 학습한다.전선 / 대학원
Hartog 현상, 정칙대역 및 Levi 문제, 폴리-디스크 상의 적분 공식, Bochner-Martinelli 적분, Bergman 핵함수, 다중준조화함수, 의사볼록 영역, 미분형식에 관한 Cauchy-Riemann 방정식의 Hoermander의 해 등을 배운다.전선 / 학사
정역학과 동역학에 기초하여 강체 부재로 이루어진 기구의 변위, 속도, 가속도, 작용력을 해석하는 방법을 다룬다. 링크 구조와 기어, 캠, 나사의 운동과 구동에 필요한 힘을 해석한다. 해석방법으로는 작도법과 벡터해석법이 소개된다.전선 / 학사
연구실에서의 연구참여 활동을 통하여 전공 지식을 심화 학습한다. 각자가 원하는 연구에 참여하며 그 연구에 대한 직접적인 경험을 갖는다.전선 / 대학원
성능해석 실습을 통해 다양한 소프트웨어를 활용하여 설계된 무인이동체의 성능을 정확하게 도출하는 과정을 학습한다. 무인이동체를 설계한 후 제작 및 시험을 통해 성능을 확인하기 전에 이를 정확하게 예측하는 것이 가능하면, 목표 성능의 달성 여부를 실제 시험을 통해 검증하기 전에 해석을 통해 확인할 수 있고, 이를 바탕으로 반복된 설계 수정을 통해 목표 성능 달성이 가능하다. 학생들은 먼저 무인이동체의 다수를 차지하는 회전익기의 성능해석 방법에 대한 개론과 회전익 공기역학 이론을 학습한다. 이후 2차원 공력해석 소프트웨어를 활용하여 회전익 프로펠러의 익형 공력을 해석하고, 성능해석프로그램에 적용하기 위한 공력테이블 작성법을 실습한다. 이후 동체의 공력 데이터베이스를 구성하기 위해 3차원 공력해석 소프트웨어에 대한 이론을 학습하고, 이를 활용하여 성능해석 프로그램에 입력되는 동체의 공력 데이터베이스를 구성하는 과정을 실습한다. 이후, 구축된 데이터베이스를 성능해석 소프트웨어에 통합하여 무인이동체의 다양한 성능을 예측하는 과정을 실습한다. 이 교과를 통해 학생들은 성능해석의 이론과 실제 경험을 습득할 수 있다.전선 / 대학원
강체운동, POE 정기구학방정식, 역기구학, 폐연쇄및 병렬기구, 작업공간과 조작성, Lie 이론에 기초한 로봇동역학, 폐연쇄 동역학, nonholonomic 로봇시스템 해석, 로봇제어 등을 공부한다.전선 / 대학원
이동통신 등 여러 가지 무선통신 분야에서 다양한 오류정정부호가 활용되고 있는데 이에 관한 심도 있는 이론을 강의를 통하여 소개하고자 한다. Cyclic codes, 유한체, Galois ring, Alternant code, Goppa code, Reed-Muller code, Kerdock code, Preparata code를 소개하고 IMT-2000 및 제4세대 이동통신 분야에서 이미 활용되고 있는 오류정정부호인 길쌈부호, 비터비 부호기 등을 이해하고 또한 향후 활용 가능한 오류정정부호인 Turbo codes, LDPC codes 및 Space-time code를 소개하고자 한다.전선 / 대학원
가스터빈 설계, 이용 및 개발에 관한 내용을 교수한다. 발전용과 항공기용 동력발생 시스템의 원리, 현재의 기술현황, 개발 방향과 가스터빈 구성품인 압축기, 터빈, 연소기의 설계와 해석 등을 취급한다.전선 / 대학원
대기권을 비행하고 있는 항공기 구조물에는 관성력, 탄성력, 그리고 공기력들이 작용하고 있으며, 이들 간의 상호작용에 의해 비행체 구조물의 안정성 및 응답 특성이 독특하게 나타남을 알아본다. 특히 이들의 상호작용은 정적 및 동적 불안정성의 비행 영역을 가져올 수 있으며, 그 대표적인 현상이 다이버전스와 플러터이다. 이러한 현상을 지배하는 비행체 구조물의 관성력, 탄성력과 공기력 (특히 비정상 공기력)을 해석하는 기법을 알아보고, 각각 고정익 항공기, 회전익 항공기, 터보 회전기계에서 발생할 수 있는 공력탄성학적 현상을 파악한다. 그리고 제어이론에 따라 이러한 현상을 방지 또는 회피하고자 하는 노력을 간단하게 소개한다.전선 / 학사
최적화 방법 및 이의 계산은 과학, 공학, 산업에서 매우 중요하게 사용되고 있다. 변수 최적화 또는 역문제들은 근본적인 불안정성으로 인하여 실제계산에서 목적과는 다른 해를 찾게 되는 경우가 비일비재하다. 이러한 문제를 극복하기 위하여 특별히 수학적인 엄밀한 이론을 습득해야할 필요가 있다. 이를 바탕으로 수렴성 및 안정성에 대한 엄밀한 수학적 분석을 기초로 한 수치계산법을 본 과목에서 강의하고자 한다.