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Modeling and Simulation of Quadrotor UAV with Tilting Rotors
저자
Mahmoud Elfeky, Moustafa Elshafei, Abdul
학술지명
International Journal of Control, Automation, and Systems
출판/발행연도
2016
주제
요약
본 논문에서는 각 로터가 쿼드로터 고정 프레임 주위 두 방향으로 기울어짐으로써 모든 움직임을 분리하는 새로운 쿼드로터 설계를 제안합니다. 이러한 수정은 쿼드로터의 안정성, 안전성, 기동성 및 견고성을 향상시킵니다. 제안된 시스템의 수학적 모델은 뉴턴-오일러 기법을 사용하여 수행되었으며, 간단한 PID 제어 하에 여러 비행 시나리오를 시뮬레이션하여 기존 쿼드로터 설계보다 우수함을 입증했습니다.
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