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2D 레이저센서와 도로정보를 이용한 Particle Filter 기반 자율주행 차량 위치추정기법 개발

저자
안경재, 이택규, 강연식
학술지명
제어.로봇.시스템학회 논문지
출판/발행연도
2016
주제
요약

본 논문은 자율주행 차량의 위치 추정을 위해 2D 레이저 센서 측정값과 도로 특징 지도를 활용하는 Particle Filter 기반의 기법을 제안합니다. 도로의 커브 및 차선 표시와 같은 도로 특징을 검출하여 2D 레이저 레인지 파인더 측정을 통해 격자 기반 특징 지도를 구성하고, 이를 바탕으로 실시간으로 자율주행 차량의 정확한 위치를 추정하는 방법을 제시합니다.

학술지 영향력
[제어.로봇.시스템학회 논문지]
CiteScore
1.5
KCI
0.84
SJR
0.221
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