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2019 / Environmental Engineering Research
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본 연구는 굴절링크를 갖는 고소작업 장비의 끝점 추적 알고리즘 개발에 초점을 맞추고 있습니다. 장비 구조물 상태를 기반으로 변환행렬을 구성하여 카메라 위치에서 끝점의 좌표를 실시간으로 추적하고, 이를 카메라 팬각 및 틸트각 제어에 활용하여 운전자의 안전성을 확보하고자 합니다.
Sensors for mobile robots : theory and application
Enhancing cognitive assistance systems with inertial measurement units
Proceedings of 2020 Chinese Intelligent Systems Conference : Volume I
Introduction to robotics in CIM systems
Advanced sliding mode control for mechanical systems : design, analysis and MATLAB simulation
Unmanned rotorcraft systems
Modelling and control of robot manipulators
Image technology : advances in image processing, multimedia and machine vision
Machining : fundamentals and recent advances
Automotive engines : control, estimation, statistical detection
OpenGL superbible : comprehensive tutorial and reference
Robust vision for vision-based control of motion
Theoretical foundations of computer vision
3D-position tracking and control for all-terrain robots
Industrial applications for optical data processing and holography
Advanced topics in artificial intelligence : 10th Australian Joint Conference on Artificial Intelligence, AI'97, Perth, Australia, November 30- December 4, 1997, proceedings
Autonomous robots : modeling, path planning, and control
Real-time progressive hyperspectral image processing : endmember finding and anomaly detection
Fundamentals of robotics
(재난예보 및 대처를 위한) 차세대 물리탐사 및 계측기법
동력시스템공학회지
오석형; 홍용센서학회지
Jung Keun Lee, WooOptical Engineering
Yuan, L.; Li, J.; Huang, Y.; Ma, R.; Shi, J.; Wang, Q.; Wen, P.; Ma, H.; Li, M.; Wang, Z.International Journal of Advanced Manufacturing Technology
Ke R.,Wang T.,Dong J.,Cao L.Science China Technological Sciences
Wu B.B.,Zhou C.,Wang X.,Sun D.W.,Xu K.IEEE/ASME Transactions on Mechatronics
Wang C.,Frazelle C.G.,Wagner J.R.,Walker I.D.2019 16TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON UBIQUITOUS ROBOTS (UR)
Lee, SungPyo; Kim, Hyeonseong; Ko, Dongwoo; Lee, Minji; Jung, Byungkwan; Seok, SangokJournal of Physics: Conference Series
Penglong Zheng; Jian Liu; WeiWei Wu2019 16TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON UBIQUITOUS ROBOTS (UR)
Lee, SungPyo; Kim, Hyeonseong; Ko, Dongwoo; Lee, Minji; Jung, Byungkwan; Seok, SangokJournal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering
Maaruf, M.; Abubakar, A.N.; Gulzar, M.M.IEEE Robotics and Automation Letters
Wang L.,Zhou C.,Cao Y.,Zhao R.,Xu K.Measurement Science and Technology
Xue L.,Wang Q.,Lu S.,Li G.,Tang R.Journal of neuroscience methods
Derzsi Z; Volcic R조형미디어학
김학희드라이브·컨트롤
김재훈, 배종호, 정우용Science China Technological Sciences
Zhang J.X.,Nie P.Y.,Zhang B.IEEE Robotics and Automation Letters, Robotics and Automation Letters, IEEE, IEEE Robot. Autom. Lett.
Garcia Cifuentes, C.; Issac, J.; Wuthrich, M.; Schaal, S.; Bohg, J.Information Fusion
Ratchatanantakit N.,O-larnnithipong N.,Sonchan P.,Adjouadi M.,Barreto A.Advanced Robotics
Lenain, R.; Deremetz, M.; Braconnier, J.-B.; Rousseau, V.; Thuilot, B.IEEE Sensors Letters, Sensors Letters, IEEE, IEEE Sens. Lett.
Siaw, T.U.; Han, Y.C.; Wong, K.I.전선 / 대학원
이 교과목에서는 최근 그 발전이 급격하게 이루어지고 있는 전기동력 수직 이착륙기와 고속 복합형 회전익기의 다분야 설계, 전기 추진 동력원(전기모터, 배터리), 소음 측면에 대한 고찰이 소개된다. 전기동력 추진 회전익기에서는 하이브리드 방식을 포함한 분산 전기 추진, 배터리 수명, 그리고 수직 이착륙과 천이 비행 등의 기술적 측면에 초점을 맞추어 학습한다. 고속 복합형 회전인기는 강체 블레이드/허브 및 lift offset에 의거한 동축 반전, 틸트로터 등 수직 이착륙과 장거리 고속 비행 능력의 달성 과정을 학습한다. 학습한 내용을 적용한 전기동력 추진 수직 이착륙기의 시제품을 설계와 실험을 통한 성능 측정 실습이 수행된다.전선 / 대학원
본 과정은 선형 시스템, 전달 함수, 라플라스 변환에 대하여 소개한다. 안정성과 피드백을 다루고 과도 응답 사양을 위한 기본 설계 도구를 제공한다. 또한 주파수 영역 기술도 간략하게 다룬다. 이 과정에는 컴퓨터 프로그래밍 실습 및 제어 설계 프로젝트가 포함된다. 실습 프로젝트에 관련된 전공은 조선해양공학은 물론 로봇공학, 기계공학, 전자공학, 전기공학, 산업응용수학 등이다.전선 / 대학원
이 교과목에서는 비선형시스템 식별에 관련된 각종 실용적 기법들을 소개한다. 또한, 비선형 목적함수의 최적문제의 해를 구하는 각종 비선형프로그래밍기법도 소개한다. 단, 비선형궤환제어와 컴퓨터 네트워크 등에 효과적으로 사용될 수 있는 기법들에 국한하여 심도 있게 공부하고 실제 응용 예를 통하여 그 가능성을 토의한다.전선 / 대학원
강체운동, POE 정기구학방정식, 역기구학, 폐연쇄및 병렬기구, 작업공간과 조작성, Lie 이론에 기초한 로봇동역학, 폐연쇄 동역학, nonholonomic 로봇시스템 해석, 로봇제어 등을 공부한다.전선 / 대학원
차량, 항공기, 로봇 등의 제어에 사용되는 컴퓨터 시스템은 계산상의 정확성과 아울러 태스크가 주어진 시간 내에 종료되어야만 하는 실시간시스템이다. 이 과목에서는 이러한 실시간시스템 구성을 위한 태스크 스케쥴링, 프로그래밍기법, 통신, 자원관리 등의 기법에 대하여 학습한다. 또 기말과제를 통하여 각자의 연구분야의 실시간 특성에 대하여 연구할 기회를 갖는다.전선 / 학사
문제를 해결하기 위해 알고리즘을 구성하고 이를 분석하는 방법에 대해 강의한다. 알고리즘의 효율성 분석 도구(점근적 복잡도, 점화식), 정렬 및 선택 알고리즘, 자료의 저장과 검색(검색 트리, 해시 테이블), 집합의 처리, 동적 프로그래밍, 그래프 알고리즘, 문자열 매칭, 계산의 한계(NP-completeness), 상태공간 트리의 탐색 등을 다룬다.전선 / 대학원
구강악안면부위에 발생하는 선천성 및 발육성 기형의 원인을 이해하고 구강악안면 기형을 진단하기 위한 임상적 평가, 방사선학적 분석, 모형분석 등 기형에 관한 총체적인 접근방법을 숙지하고 구강악안면 부위의 기형을 치료하기 위한 치료계획, 수술방법, 술후처치를 학습한다.전필 / 학사
기계공학과 관련된 기본 실험을 취급한다. 기계공학 필수 커리큘럼에서 다루는 물성치와 이를 측정하기 위한 다양한 기법들을 이해한다. 측정 기법이나 배경 이론과 관련하여 이론 수업을 병행하여 운영한다. 이러한 이해를 바탕으로 실제 작동 환경에서 센서를 제작, 설치하고 데이터 수집 장치를 통해 데이터를 취득하는 방법을 적용해 본다. 수집된 데이터에 대한 분석을 위해 기존에 배웠던 기계공학 이론을 적용함으로써, 이론과 실제의 차이와 상호간의 보완성에 대해 이해하게 된다.전선 / 학사
본 과목에서는 산업의 근간을 이루는 다양한 기계시스템의 수학적 모델링과 동적 거동의 라플라스 공간, 주파수 공간 및 상태 공간에서의 해석 방법에 대해 배우고, 그에 기반한 기본적인 제어 설계 및 해석 기법에 대해서 공부한다.전선 / 학사
AI를 이용하여 주차장 게이트에서 번호판을 인식후 주차장 게이트를 Open/deny 하는 과정을 구현한다. 자동차 번호판을 인식하기 위해 object-detection, Text Detection, OCR, Image Captioning, Generative Model 등 다양한 컴퓨터 비전 에 사용되는 딥러닝 모델들의 개요에 대해 배우고, GPU 서버를 이용하여 이 과정들을 구현한다.전선 / 대학원
다양한 무인시스템의 경로 계획과 임무 판단에 관한 기법을 학습한다. 특히 시스템의 특성을 고려한 모션 계획, 모션에 대한 구속 조건, 충돌 회피 경로의 계산, 모델예측제어 등의 제어 기법과 학습 알고리듬의 모션 계획 문제에의 응용, 임무 수행을 위한 판단 기법, 그리고 이와 관련된 최적화 기법 및 다중개체시스템의 모션 계획 문제로의 확장 등에 대해 배운다. 수강생들은 다양한 모션 계획 알고리듬을 구현, 구동해봄으로써 실제 시스템에 적용할 수 있는 능력을 기르고, 관련 분야의 최신 논문을 통해 모션 계획 기법의 발전 동향을 살펴본다.전선 / 대학원
다양한 무인시스템의 경로 계획과 임무 판단에 관한 기법을 학습한다. 특히 시스템의 특성을 고려한 모션 계획, 모션에 대한 구속 조건, 충돌 회피 경로의 계산, 모델예측제어 등의 제어 기법과 학습 알고리듬의 모션 계획 문제에의 응용, 임무 수행을 위한 판단 기법, 그리고 이와 관련된 최적화 기법 및 다중개체시스템의 모션 계획 문제로의 확장 등에 대해 배운다. 수강생들은 다양한 모션 계획 알고리듬을 구현, 구동해봄으로써 실제 시스템에 적용할 수 있는 능력을 기르고, 관련 분야의 최신 논문을 통해 모션 계획 기법의 발전 동향을 살펴본다.전선 / 대학원
이 교과목에서는 음성언어처리 분야의 최신 연구동향을 세부 주제별 연구 과제 진행 및 세미나를 통해서 배운다. 최근의 음성언어처리 기술 평가 자료와 음성언어처리 분야의 연구를 선도하는 해외 주요대학의 박사학위 논문을 통해서 음성인식, 음성합성, 대화처리, 음성 기계번역 등의 세부 분야의 연구 수준을 알아보며, 이를 통해서 한국어 음성언어처리 연구의 세부 연구 주제를 도출한다.전선 / 학사
본 과목에서는 로봇의 역학적 해석, 설계, 운동계획 및 제어에 필요한 기초를 공부한다. 강체운동의 수학적 표현, 현대 나선 이론, 상태 공간 및 자유도, 다물체 시스템의 기구학적 및 동역학적 해석, 독립관절 제어 등을 공부해 실제 산업용 및 서비스 로봇에 적용하는 응용사례들을 집중적으로 다룬다.전선 / 대학원
Shortest path, Network flow 등의 그래프 문제를 해결하는 최근에 개발된 알고리즘과 알고리즘 분야에서의 최근의 연구결과를 학습한다. 분산 시스템의 여러 모델들과 분산 시스템에서 발생하는 중요한 문제들을 해결하는 분산 알고리즘에 관하여 연구한다.전선 / 대학원
센서 정보를 통하여 공간 정보를 획득하고 구성하는 기술은 스마트 팩토리나 생산 설계에 있어 중요한 요소 기술이다. 이 강의는 동시적 위치 추정 및 지도 작성법으로 알려진, 센서 기반 위치 정보 추정과 공간 정보 구성에 대한 내용을 다룬다. 특히 센서가 탑재된 대상이 고정적이지 않은 무인이동체의 센싱을 학습하여, 위치 추정과 공간 정보 추정의 연결성을 배우고, 이를 통하여 스마트 팩토리나 자율 주행에 관심이 있는 학생들에게 관련 기초 지식과 활용 사례를 제공한다.전선 / 대학원
광산이나 터널과 같이 암반에 건설되는 구조물의 시공과정에는 암반 노출면에 대한 조사가 필수적이다. 최근 이러한 암반 노출면에 대한 조사와 분석 과정을 무인화, 자동화하여 안전한 작업환경을 조성하고 조사 자료를 기반으로 신속한 굴착/보강설계를 수행하기 위한 노력이 지속되고 있다. 이 강의에서는 입체사진측량과 드론 등을 활용한 디지털 암반 조사방법과 AI를 이용한 불연속면 분석 및 암반분류에 관한 최신의 기술들을 다룬다.전선 / 대학원
대기이론(queueing theory)과 신뢰성공학 등의 기초가 되는 추계학(stochastic process)의 기본적 개념, 정리와 이의 실제 응용을 연구한다. Markov chain, Poisson process, Markov process, renewal theory 등의 여러 특성, 관련된 주요 정리 및 최고의 연구결과를 분석, 토의하여 기술자의 직관과 연구가의 이론의 부합을 이룬다.전선 / 학사
본 과목에서는 자연어 처리 분야의 최근 기술 발전과 이를 이해하기 위한 배경 지식 전반을 강의한다. Transformer model 기반 자연어 처리 기법을 주로 다루며, 이를 이해하기 위해 필요한 배경 지식(Embedding, Encoder-Decoder, Attention 등)을 다룬다. 실제 자연어 처리 문제를 해결하기 위해 Transformer를 수정/활용하는 프로젝트를 진행한다.전선 / 대학원
본 강좌에서는 여러 분야의 첨단 바이오 기술 및 장비를 소개한다. 줄기세포 연구 분야에 적용될 수 있는 다양한 새로운 첨단 연구 기법과 기기들을 소개함으로써, 대학원생들의 최신 논문의 이해도를 높이고, 본인의 연구에도 직접 적용할 수 있는 기회를 마련한다.