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스카라 로봇의 성능 평가에 의한 제 2 암의 최적 설계

저자
이종신
학술지명
한국기계기술학회지
출판/발행연도
2009
요약

본 연구에서는 스카라 로봇의 제2 암 최적 설계를 통해 사이클 타임 및 축 토크와 같은 성능 지수를 향상시키고자 하였다. 암의 두께를 감소시키면서 강성을 유지하기 위해 암 리브의 폭과 높이를 파라미터로 사용하여 FEM 해석을 통한 최적 설계를 수행하였다. 그 결과, 제1 및 제2 축의 최대 토크가 최대 10.1% 감소하였다.

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