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본 논문에서는 2륜 이동 로봇의 실시간 경로 추종 제어 시스템 구현 방법을 제안합니다. 제안하는 시스템은 실시간 경로 생성기를 통해 생성된 기준 경로와 로봇의 현재 자세 정보를 이용하여 목표 속도를 생성하고, 두 개의 PI 제어기를 사용하여 목표 속도를 추종합니다.
PID trajectory tracking control for mechanical systems
Advanced robot control : proceedings of the International Workshop on Nonlinear and Adaptive Control, Issues in Robotics, Grenoble, France, Nov. 21-23, 1990
Bipedal robots : modeling, design and walking synthesis
Feedback control theory for dynamic traffic assignment
Robot vision : new research
Recent advances in robot learning
Informatics in control, automation and robotics : selected papers from the international conference on informatics in control, automation and robotics 2007
Control of uncertain systems--modelling, approximation, and design : a workshop on the occasion of Keith Glover's 60th birthday
지도, 세상을 읽는 생각의 프레임
인문학 전공자를 위한 창업보육센터 설립 및 운영에 관한 정책 연구
Robot motion planning and control
Embedded software and systems : third international conference, ICESS 2007, Daegu, Korea, May 14-16, 2007. proceedings
Model-based visual tracking : the OpenTL framework
Robot navigation from nature : simultaneous localisation, mapping, and path planning based on hippocampal models
Handbook of grid generation
Algorithmic foundations of robotics IX : selected contributions of the ninth international workshop on the algorithmic foundations of robotics
Cooperative control of dynamical systems : applications to autonomous vehicles
Experimental robotics : the eleventh international symposium
Algorithmic foundation of robotics VII : selected contributions of the seventh International Workshop on the Algorithmic Foundations of Robotics
Discrete-time control system design with applications
Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
Young-Sam Lee; Kyoung-jung KimLecture Notes in Mechanical Engineering
Lee, Dongpil; Yi, Kyoungsu; Klomp, MatthijsIEEE Transactions on Automation Science and Engineering
Mu, D.; Hua, C.; Chen, J.; Li, Y.; Liu, F.; Zhu, L.IEEE Robotics and Automation Letters
Fennel M.,Zea A.,Hanebeck U.D.한국산업융합학회논문집
임오득, 김희진, 강다비, 김민찬, 한성현한국항공우주학회지
양유영; 장석호; 이현재Journal of Intelligent & Robotic Systems: with a special section on Unmanned Systems
Sabattini, Lorenzo; Secchi, Cristian; Fantuzzi, CesareInternational Journal of Robotics Research
Masone, C.; Mohammadi, M.; Robuffo Giordano, P.; Franchi, A.2020 AEIT INTERNATIONAL CONFERENCE OF ELECTRICAL AND ELECTRONIC TECHNOLOGIES FOR AUTOMOTIVE (AEIT AUTOMOTIVE)
Feraco, Stefano; Luciani, Sara; Bonfitto, Angelo; Amati, Nicola; Tonoli, AndreaInternational Journal of Advanced Robotic Systems
Alpaslan Yufka; Metin OzkanIEEE Transactions on Industrial Electronics
Wang C.,Chen X.,Li C.,Song R.,Li Y.,Meng M.Q.H.IEEE Transactions on Industrial Electronics
Chaoqun Wang; Xiangyu Chen; Chenming Li; Rui Song; Yibin Li; Max Q.-H. MengJournal of Intelligent and Robotic Systems: Theory and Applications
Masehian, E.; Katebi, Y.전기학회논문지
이동훈; 김동식; 이종호; 김동원Advanced Robotics
Gao, Jiuchun; Claveau, Fabien; Pashkevich, Anatol; Chevrel, Philippe; Abdessamed, RamdaneJournal of Electrical Engineering and Technology
Al-Mayyahi, A.; Aldair, A.A.; Rashid, A.T.Mathematical Problems in Engineering
Hassani, I.; Maalej, I.; Rekik, C.International Journal of Advanced Robotic Systems
Lluis Pacheco; Ningsu Luo전기학회논문지
이동훈, 김동식, 이종호, 김동원International Journal of Advanced Robotic Systems
Byoung Wook Choi; Raimarius Delgado; Gil Jin Yang전선 / 대학원
자율주행 이동 로봇공학은 로봇이 임의 공간에서 무인으로 이동하면서 주변을 탐색하고 현재 위치를 추정하면서 동시에 주위 공간의 지도를 작성하는 문제와 경로 계획 및 경로 최적화를 다룬다. 작성된 지도는 로봇이 주변 환경을 인식하는데 사용되며 로봇은 환경과 연속적으로 상호작용하게 된다. 이 내용은 기계 학습의 확률적 추론에 기반하고 있으며 수상/수중 로봇, 지능형 제조 작업 수행, 물류 처리 로봇의 핵심 알고리즘으로 사용된다. 베이즈 필터, 칼만 필터, 입자 필터, 동시적 위치추정 및 지도작성, 확장칼만필터 SLAM, 빠른 SLAM, 그래프 SLAM, 경로 계획 등에 대하여 학습토록 한다. 파이썬/C++ 프로그래밍의 기초 지식을 필요로 한다.전선 / 대학원
사물이나 공간을 대상으로 하는 인터랙션 디자인에 있어서 컴퓨터 기술을 물리적 조형에 어떻게 접목시킬 수 있는가에 대해 연구하고 실습을 통해 디자인 프로젝트에 적용해보는 수업이다. 컴퓨터 프로그래밍에 대한 기초지식을 갖춘 학생들을 대상으로 하며, 피지컬 컴퓨팅을 위한 보드 컨트롤, 센서 및 출력장치 등 전기, 전자에 대한 내용과 함께, 이를 디자인 개념 구현에 어떻게 응용할 수 있는가에 대해 연구하고 디자인 가능성을 실험한다.전선 / 대학원
이 과목은 차량동역학 및 제어 시스템과 제어이론응용을 다룬다. 동역학적 해석을 위한 물리적인 특성 및 모델링, 차량주행안전성, 스마트 자율주행 시스템에 대해 강의하고 이런 시스템에 응용되는 제어이론 및 제어기법을 학습할 수 있도록 한다. 특히, 스마트 자율주행 제어시스템의 최신 기술동향에 대해 소개한다. 자동차의 사고방지안전시스템 및 운전자보조시스템에 적용되는 제어이론을 소개한다. 또한 자율주행자동차에 핵심요소기술, 위치정보, 도로주위환경인지, 주행모드판단제어의 기본이론을 소개한다.전선 / 대학원
표준적 도시교통계획과정의 이론적 구조와 문제점 그리고 실천모형의 장단점을 비교검토하고, 보다 일반적인 교통계획모형의 구성을 위한 여러 방법론과 고급이론을 소개함과 아울러 새로운 연구방향에 관해 연구한다.전선 / 대학원
이 과목에서는 휴머노이드 로봇의 보행제어를 다룬다. 학생들은 이와 관련된 제어이론들을 배우고, 습득한 이론들을 시뮬레이션 환경과 실제 로봇에 구현한다. 프로젝트에서는 좀 더 고급이론들을 이해하고 휴머노이드 로봇에 구현하여 실제 데모를 완성하는 것을 목표로 한다.전선 / 대학원
차량, 항공기, 로봇 등의 제어에 사용되는 컴퓨터 시스템은 계산상의 정확성과 아울러 태스크가 주어진 시간 내에 종료되어야만 하는 실시간시스템이다. 이 과목에서는 이러한 실시간시스템 구성을 위한 태스크 스케쥴링, 프로그래밍기법, 통신, 자원관리 등의 기법에 대하여 학습한다. 또 기말과제를 통하여 각자의 연구분야의 실시간 특성에 대하여 연구할 기회를 갖는다.전선 / 대학원
교통계획수요추정의 근본을 이루는 토지이용과 교통계획에서 출발하여 4단계 기법, 즉 발생교통량추정, 분포교통추정, 수송수단배분추정, 노선배정추정을 위한 모형의 적용 및 개발에 중점을 두어 교통계획의 배경과 개념 등을 연구하게 된다. 또한 실제 4단계 과정을 소규모 네트웍에 적용해 봄으로써 프로그램 능력과 실무능력을 배양한다.전선 / 대학원
센서 정보를 통하여 공간 정보를 획득하고 구성하는 기술은 스마트 팩토리나 생산 설계에 있어 중요한 요소 기술이다. 이 강의는 동시적 위치 추정 및 지도 작성법으로 알려진, 센서 기반 위치 정보 추정과 공간 정보 구성에 대한 내용을 다룬다. 특히 센서가 탑재된 대상이 고정적이지 않은 무인이동체의 센싱을 학습하여, 위치 추정과 공간 정보 추정의 연결성을 배우고, 이를 통하여 스마트 팩토리나 자율 주행에 관심이 있는 학생들에게 관련 기초 지식과 활용 사례를 제공한다.전선 / 학사
이 강의는 자동차, 로봇, 스마트폰을 비롯한 여러 산업기기와 생활 가전 전 분야에 활용되는 사물인터넷(IoT; Internet of Things) 기술을 적용하여, 다양한 객체들을 설계하고 제작하는 실습을 수행함으로써, 설계 감각과 창의성을 키우는 데 목적이 있다. 학생들은 코딩으로 사물인터넷(IoT)을 구동시키고 모니터링하는 방법을 학습한다. 마이크로 컨트롤러(아두이노, 라즈베리파이 등)를 활용하여 컴퓨터의 구조를 이해하고, 온도, 습도, 빛, 소리, 동작, 이미지 등 다양한 센서와 디스플레이, 모터 등 구동 장치들이 연결되는 것을 확인하고, 그 원리를 이해할 수 있도록 한다. 또한 IoT의 다양한 응용사례를 경험함으로써 기초부터 시제품 개발에 이르는 타 공학 설계 교과목들과도 연계할 수 있을 것이다.전선 / 학사
월드와이드웹 (WWW: World Wide Web) 으로 촉발된 인터넷 혁명은 다양한 웹 (Web) 관련 기술의 발전과 함께 이루어졌다. 이 수업에서는 먼저 인터넷의 발전 과정과 그 과정에서의 웹 (Web)이 우리사회를 어떻게 변화시켰는지에 대해 배우고, 인터넷의 기반 기술인 HTML과 CSS를 비롯, 웹 어플리케이션을 구축하기 위한 프로그래밍을 학습한다.전선 / 대학원
다양한 무인시스템의 경로 계획과 임무 판단에 관한 기법을 학습한다. 특히 시스템의 특성을 고려한 모션 계획, 모션에 대한 구속 조건, 충돌 회피 경로의 계산, 모델예측제어 등의 제어 기법과 학습 알고리듬의 모션 계획 문제에의 응용, 임무 수행을 위한 판단 기법, 그리고 이와 관련된 최적화 기법 및 다중개체시스템의 모션 계획 문제로의 확장 등에 대해 배운다. 수강생들은 다양한 모션 계획 알고리듬을 구현, 구동해봄으로써 실제 시스템에 적용할 수 있는 능력을 기르고, 관련 분야의 최신 논문을 통해 모션 계획 기법의 발전 동향을 살펴본다.전선 / 대학원
다양한 무인시스템의 경로 계획과 임무 판단에 관한 기법을 학습한다. 특히 시스템의 특성을 고려한 모션 계획, 모션에 대한 구속 조건, 충돌 회피 경로의 계산, 모델예측제어 등의 제어 기법과 학습 알고리듬의 모션 계획 문제에의 응용, 임무 수행을 위한 판단 기법, 그리고 이와 관련된 최적화 기법 및 다중개체시스템의 모션 계획 문제로의 확장 등에 대해 배운다. 수강생들은 다양한 모션 계획 알고리듬을 구현, 구동해봄으로써 실제 시스템에 적용할 수 있는 능력을 기르고, 관련 분야의 최신 논문을 통해 모션 계획 기법의 발전 동향을 살펴본다.전선 / 학사
최근 급속한 기술 발달로 자율주행자동차, 드론, 휴머노이드, 무인생산로봇과 같은 스스로 인지 판단하여 움직이는 자율로봇들이 일상생활에 보급 등장하기 시작했다. 이들 로봇의 등장으로 사고가 나지 않거나 운전면허가 필요 없는 자동차나 사람이 진입이 어려운 핵발전소나 지진 재난현장에 구조 및 극한 작업을 하는 등 기존에 상상할 수 없었던 분야로 빠르게 응용되고 있다. 더욱이 빅데이터, 기계학습, 인공지능 기술과 결합하며 갈수록 인간스러운 로봇으로 발전하기 시작했고 실제로 여러 분야의 인간 노동력을 대체하기 시작했다. 이 수업에서는 수강생들은 자율로봇의 원리와 최신 기술 동향을 소개받고 실제 로봇 설계 및 프로그래밍을 통해 로봇의 지능을 구현해보고 응용함으로써 배우게 된다. 공대뿐만 아니라 다양한 전공의 학생들의 수강을 환영하며 수강생들은 다학제로 팀을 이루어 수업을 통해 배운 기술을 사용하여 새롭고 유용한 로봇을 만들게 된다. 모든 자료는 영어로 만들어 지며 한국어와 영어를 번갈아 가며 강의하고 실습을 강조하므로 교환학생 및 국제 학생의 수강신청도 권장한다.전선 / 대학원
액츄에이션과 센싱은 대부분의 로봇시스템에서 핵심기능이다. 이 과목에서는 실제 로봇에서 사용되는 다양한 형태의 액츄에이터와 센서들의 기계적, 전기적 매커니즘을 살펴본다. 세부주제로는 전자기 액츄에이터, 유압 또는 공압 기반 액츄에이터, 고분자 액츄에이터, 생체 모사 인공근육, 힘 또는 촉각센서, 비젼센서, 소프트 센서 등을 포함한다. 이러한 액츄에이터와 센서들이 어떤 방식으로 작동을 하고 성능이 결정되는 지와 함께, 멀티 스케일 관점에서 실제 로봇 또는 기계 시스템에 적용이 될 때, 고려해야 할 설계요건들을 기계적인 특성, 제어 전략, 신호처리 등의 관점에서 알아본다.전선 / 대학원
본 과목의 목적은 공과대 대학원 과정 학생들을 대상으로 자동차 인간공학 관련 최신 지식들을 제공하고, 인간공학적 차량 설계 관련 연구를 제안, 수행하는 능력을 배양토록 하는데 있다. 인체 측정학, 사용자 수용 개념, 자동차 내부 공간 설계, SAE 표준, 운전 불편도/편의도 평가, 시트 디자인, 디지털 휴먼 모델, 가상 Fitting Trials, 감성공학 응용, Display와 Control의 설계, 승하차 설계, 보편적 설계 등의 주제를 다루게 된다. 수강생들은 다수의 디자인 문제들을 해결하고 Term 프로젝트를 수행함으로써 실제 산업 프로젝트를 제안, 수행하는 능력을 배양하게 된다.교양 / 학사
이 교과목은 ‘읽기-토론하기-쓰기-첨삭과 피드백’의 과정으로 설계된다. 읽기, 토론하기, 쓰기의 균형을 맞추면서, 교과목의 목적에 따라 학술 글쓰기 능력 함양을 최종 목표로 한다. 이 교과목은 책을 읽고 이해하여 요약하는 능력, 그로부터 자신의 생각을 이끌어 내는 능력인 사고력을 키우는 연습을 강조한다. 글쓰기를 위해서는 확장된 독서와 토론을 통한 심화된 정보 축적이 우선적으로 필요하기 때문이다. 학생들은 읽고, 생각하고 토론하는 과정을 겪으며 자신이 쓰고자 하는 글의 주제를 명확하게 만들 수 있으며, 자신만의 생각이 담긴 글쓰기를 할 수 있다. 글쓰기는 다른 사람들의 글을 이해하고 비판하며 자신의 생각을 단련하는 과정을 필수로 한다. 사회과학 분야의 고전이나 명저를 선정하여 비판적으로 읽고 다양한 토론 활동을 통해 사고의 확장을 도모하며 학문적 문제의식을 수립하도록 한다. 전공분야 및 대학 학문 활동에서 학술적 글쓰기를 원활하게 하도록 학술적 사고와 표현 역량의 토대를 마련한다. 글쓰기 단계에서는 자신의 독창적 논지를 피력하는 비평문이나 소논문을 작성한다. 논지를 강화하기 위해 참고 문헌을 찾아 자료를 보충하여 학술적 에세이를 완성한다.전선 / 대학원
대중교통이용과 타 교통이용간의 관계, 도시지역에서의 대중교통의 역할, 대중교통에 영향을 주는 외부요소의 분석 등을 다루며 새로운 고속대중교통수단의 개발에 필요한 제반 설계 및 특성분석, 토지이용의 효율화를 위한 대중교통망의 설계, T.S.M의 개발 및 발전을 통한 대중교통의 수송력 극대화 등을 연구한다.전선 / 대학원
이 과목에서는 실시간시스템분야에서의 최신 연구동향을 학습한다. 멀티코어/GPGPU 등의 병렬컴퓨팅 환경, 이종의 컴퓨팅자원들이 결합된 이종컴퓨팅 환경 등 새롭게 대두되는 컴퓨팅 환경에서 실시간시스템을 구성하는 최신 기법들을 학습한다. 또한, 자율주행, 인공지능, IoT등 새롭게 등장하는 응용에서 실시간성을 보장하기 위한 최신 연구들을 학습한다.전선 / 대학원
인간환경에서 동작하는 미래의 복잡한 로봇을 제어하고 상호작용을 가능하게 할 수 있도록 하는 로보틱스 주제들을 다룬다. 분야는 여유자유도가 있는 로봇의 동역학 및 제어, 사람형태의 로봇, 물리적 또는 가상의 로봇과 햅틱 상호작용, 협동하는 로봇, 쌍방향 원격조정, 로봇 Grasping, 로봇 계획 등이다.전선 / 대학원
Shortest path, Network flow 등의 그래프 문제를 해결하는 최근에 개발된 알고리즘과 알고리즘 분야에서의 최근의 연구결과를 학습한다. 분산 시스템의 여러 모델들과 분산 시스템에서 발생하는 중요한 문제들을 해결하는 분산 알고리즘에 관하여 연구한다.