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Adaptive Distributed Fault-tolerant Formation Control for Multi-robot Systems under Partial Loss of Actuator Effectiveness

저자
Yeong
학술지명
International Journal of Control, Automation, and Systems
출판/발행연도
2018
주제
요약

본 논문은 액추에이터 고장 시 다중 로봇 시스템의 형상 제어를 위한 적응형 분산 결함 허용 제어 기법을 제시합니다. 동적 표면 제어 기법을 기반으로, 방향성 통신 네트워크 환경에서 로봇들이 리더-팔로워 형상 패턴으로 지수적으로 수렴하는 것을 Lyapunov 안정성 분석을 통해 보장합니다. 시뮬레이션 및 실험 결과는 불확실성과 액추에이터 고장이 있는 로봇 그룹에서도 원하는 형상 패턴을 유지할 수 있음을 보여줍니다.

학술지 영향력
[International Journal of Control, Automation, and Systems]
CiteScore
5.6
ES
0.00608
JCI
0.55
JCR
2.9
KCI
0.49
SJR
0.547
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