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보행보조로봇의 구동력 보조를 위한 고관절의 움직임에 따른 보행 단계 분석에 관한 연구

저자
박성현, 김현철, 이원영, 최태일, 이응혁
학술지명
재활복지공학회논문지
출판/발행연도
2018
주제
요약

본 연구는 착용형 보행보조로봇의 효과적인 근력 지원을 위해 사용자의 보행 단계를 판별하는 기법을 제안한다. 엔코더를 이용하여 고관절 각도 변화를 측정하고, 상태머신 기반 알고리즘을 통해 보행 단계를 판별하며, SEA 기반 보행보조로봇 실험을 통해 제안된 알고리즘의 유효성을 검증하였다.

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