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분석적 계층화 과정을 적용한 모바일 로봇작업 환경 지도 생성을 위한 자동 탐사 방법

저자
김세진, 이학, 김창원
학술지명
제어.로봇.시스템학회 논문지
출판/발행연도
2018
요약

본 연구는 그리드 기반 FastSLAM과 프론티어 기반 탐사를 기반으로 하는 자동 SLAM 방법을 제시합니다. 효율적인 지도 생성을 위해, 분석적 계층화 과정을 통해 여러 후보 프론티어 중 최적의 프론티어를 선택하는 방법을 제안하며, 시뮬레이션을 통해 제안하는 방법의 성능을 기존 방식과 비교합니다.

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