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지도의 차로 개수를 활용한 파티클 필터링 퇴화 경감 방법

저자
최미진, 정호기, 서재규
학술지명
한국자동차공학회 논문집
출판/발행연도
2019
요약

본 논문은 디지털 지도를 활용한 고속도로 차량 위치 추정에서 파티클 필터링의 퇴화 현상을 완화하는 방법을 제안합니다. 차로 개수를 활용하여 각 입자 클러스터별로 별도의 리샘플링을 수행함으로써, 주행 차선이 확정될 때까지 모든 가능성을 유지합니다. 시뮬레이션 결과, 제안된 방법이 파티클 퇴화를 효과적으로 감소시키는 것을 확인했습니다.

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