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Adaptive Fuzzy Control for Teleoperation System with Uncertain Kinematics and Dynamics

저자
Liang Yang, Yong Chen, Zhi Liu, Kairui Chen, Zixuan Zhang
학술지명
International Journal of Control, Automation, and Systems
출판/발행연도
2019
주제
요약

본 논문은 운동학 및 동역학의 불확실성이 존재하는 원격 조작 시스템의 적응 추적 제어 문제를 다룬다. 퍼지 논리 시스템을 활용하여 불확실한 동역학을 근사하고, 실제 제어 토크가 운동학 및 동역학 불확실성의 결합으로부터 분리되도록 하는 적응 제어 방식을 개발하였다. 제안된 방식을 통해 폐루프 신호의 유계성이 보장되며, 추적 오차는 시간이 무한대로 갈수록 0 주변의 잔차로 수렴한다.

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