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Fixed-time Trajectory Tracking Control of a Full State Constrained Marine Surface Vehicle with Model Uncertainties and External Disturbances
저자
Mingyu Fu, Taiqi Wang, Chenglong Wang
학술지명
International Journal of Control, Automation, and Systems
출판/발행연도
2019
주제
요약
본 논문은 모델 불확실성과 외부 교란이 존재하는 완전 상태 제약 해양 표면 차량의 고정 시간 궤적 추적 제어 문제를 다룬다. 고정 시간 제어 및 파워 적분기를 활용하여 시스템 초기 조건에 관계없이 유한 시간 내에 시스템 안정화를 달성하는 연속 고정 시간 수렴 추적 제어기를 제안한다. 또한, 파워 적분기를 포함하는 새로운 배리어 Lyapunov 함수를 설계하여 모든 상태 추적 오차가 제약 내에 유지되도록 한다.
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