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Two-DOF Anthropomorphic Test Devices Reproducing Human Rider Motion Intent for the Evaluation of Dynamic Stability and Safety of Unicycle Robots

저자

윤수용, 곽관웅, 이순걸, 김창완

학술지명

International Journal of Control, Automation, and Systems

출판/발행연도

2019

주제

#로봇

요약

본 연구는 일륜 로봇의 안전 및 안정성 평가를 위해 인간 탑승자의 동작 의도를 재현하는 인체 모형 테스트 장치(ATD)를 제안합니다. ATD는 전후 및 측방향으로 중심 이동을 구현하기 위해 두 개의 프리즈마틱 조인트를 가지며, 슬라이딩 모드 제어를 통해 인간 탑승자의 동작 의도를 정확하게 모방하여 로봇을 구동합니다. 제안된 ATD의 타당성은 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 검증되었습니다.

학술지 영향력

[International Journal of Control, Automation, and Systems]

CiteScore: 5.6

ES: 0.00608

JCI: 0.55

JCR: 2.9

KCI: 0.49

SJR: 0.547

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