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자율주행자동차의 실시간 고정밀 위치추정을 위한 파티클필터와 확장칼만필터 융합 위치추정 알고리즘 개발

저자
정광욱, 유지환
학술지명
제어.로봇.시스템학회 논문지
출판/발행연도
2019
주제
요약

본 연구는 자율주행자동차의 실시간 고정밀 위치추정을 위해 확장 칼만 필터와 파티클 필터를 융합하는 알고리즘을 제안합니다. 제안하는 방법은 파티클 필터의 출력을 확장 칼만 필터의 입력으로 사용하여 GPS 음영 및 계산 지연으로 인한 오차를 보완합니다. KOREATECH에서 실제 자율주행차량 시스템을 통해 실험한 결과, 제안하는 방법이 기존 방법보다 우수한 성능을 보였습니다.

학술지 영향력
[제어.로봇.시스템학회 논문지]
CiteScore
1.5
KCI
0.84
SJR
0.221
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