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Adaptive Trajectory Tracking of Wheeled Mobile Robots Based on a Fisheye Camera

저자
Zhaobing Kang, Wei Zou, Hongxuan Ma, Zheng Zhu
학술지명
International Journal of Control, Automation, and Systems
출판/발행연도
2019
주제
요약

본 논문은 천장에 고정된 보정되지 않은 어안 카메라만을 사용하여 이동 로봇의 궤적을 정밀하게 제어하는 새로운 적응 궤적 추적 제어 방법을 제시합니다. 기존 방식과 달리 관성 장치, 이미지 왜곡 보정, 궤적 표현이 필요하지 않으며, 확장된 POSIT 알고리즘을 통해 실시간으로 로봇의 위치와 자세를 추정하고, 선형 파라미터화를 기반으로 추적 오차와 파라미터 추정 오차를 모두 고려하는 제어기를 설계합니다.

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