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수치표고모델(DEM) 환경에서의 Fast Marching Method(FMM) /폐루프 제어기법 기반 달 탐사로버의 경로계획 및 추종

저자
김건중, Giancarlo Eder Guerra Padilla, 심병섭, 유기호
학술지명
제어.로봇.시스템학회 논문지
출판/발행연도
2019
주제
요약

본 연구는 달 탐사 로버의 효율적인 경로 계획 및 추종을 위해 수치표고모델(DEM) 기반의 Fast Marching Method(FMM)와 슬립 및 기하학적 특이점을 고려한 폐루프 제어 기법을 제안합니다. 시뮬레이션 환경에서 DEM을 구축하고 FMM을 사용하여 최적 경로를 생성하며, 휠-지형 상호작용 모델 기반의 다체 동역학 시뮬레이션을 통해 제안하는 알고리즘의 성능을 검증했습니다.

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