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비선형 모델예측제어 데이터에 기반한 실시간 심층 인공신경망 자율주행 제어기법 개발

저자
이택규, 강연식
학술지명
제어.로봇.시스템학회 논문지
출판/발행연도
2020
요약

본 연구에서는 비선형 모델 예측 제어기의 시뮬레이션 결과를 활용하여 심층 인공 신경망 기반의 자율 주행 제어 기법을 개발하였다. 개발된 인공 신경망 제어기는 비선형 모델 예측 제어와 유사한 성능을 보이면서도 실시간 성능이 향상되었으며, 복잡한 궤적 추적 시뮬레이션을 통해 그 성능을 검증하였다.

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