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Output Feedback Control for a Quadrotor Aircraft Using an Adaptive High Gain Observer
저자
Gerardo Flores, V. González
학술지명
International Journal of Control, Automation, and Systems
출판/발행연도
2020
주제
요약
본 논문은 미지의 시간 변화하는 외란 하에서 쿼드로터 제어 문제를 다룬다. 자세 및 위치 역학에 영향을 미치는 외란을 추정하기 위해 백스텝핑 제어와 함께 적응 고이득 관측기를 사용하는 출력 피드백 제어 방식을 제안한다. Lyapunov 이론을 통해 폐루프 시스템의 안정성을 증명하고, 수치 시뮬레이션 및 실험을 통해 방법론의 효과를 입증한다.
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