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A Neural Network Technique of Compensating for an Inertia Model Error in a Time-delayed Controller for Robot Manipulators

저자
정슬
학술지명
International Journal of Control, Automation, and Systems
출판/발행연도
2020
주제
요약

본 논문에서는 로봇 조작기의 시간 지연 제어(TDC) 성능 향상을 위해 신경망을 활용하여 관성 모델 오차를 보상하는 방법을 제안합니다. 관성 모델의 부정확성이 TDC 성능에 미치는 영향을 완화하고, 다양한 작업 환경에서 로봇의 추적 성능과 안정성을 향상시키는 것을 목표로 합니다. 시뮬레이션 결과는 제안된 방법의 유효성을 입증합니다.

학술지 영향력
[International Journal of Control, Automation, and Systems]
CiteScore
5.6
ES
0.00608
JCI
0.55
JCR
2.9
KCI
0.49
SJR
0.547
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