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A 1-Dof bidirectional graspable finger mechanism for robotic gripper
저자
Hongliang Hua, Zhenqiang Liao, YongJiang Chen
학술지명
Journal of Mechanical Science and Technology
출판/발행연도
2020
주제
요약
본 연구는 로봇 그리퍼의 유연성과 제어 단순성을 향상시키기 위해 1-자유도 4절 링크 손가락 메커니즘을 제안합니다. 이 메커니즘은 양방향 대칭 구동을 통해 물체의 내외부 표면을 모두 잡을 수 있으며, 운동학적 모델링 및 시뮬레이션을 통해 구조 파라미터가 운동 거동에 미치는 영향을 분석했습니다. 제작된 그리퍼 프로토타입의 실험 결과, 대칭적인 움직임으로 안정적인 구속력을 제공하는 양방향 구동 능력을 확인했습니다.
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