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Kinematics modeling method of continuum space manipulator based on virtual discrete-jointed manipulator models
저자
Meng D.,Ouyang X.,Tan J.,Wang X.,Liang B.
학술지명
Acta Astronautica
출판/발행연도
2023
주제
요약
본 연구는 좁은 환경에서의 우주선 유지보수 및 우주 쓰레기 제거에 유망한 연속 공간 조작기(CSM)의 운동학적 모델링 방법을 제시합니다. CSM은 명확한 관절이 없고 탄성체의 연속 변형으로 움직이므로, 기존의 가상 조작기 모델이 적합하지 않습니다. 연구진은 CSM을 가상 접지된 가상 이산 관절 조작기(VDJM)로 연결하는 운동학적 동등성 방법을 제안하고, 이를 통해 CSM의 운동 특성을 직관적으로 표현하고 역 운동학, 작업 공간, 동적 결합 분석에 적용 가능성을 입증했습니다.
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