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Distributed Dynamic Coordination Control for Offshore Platform Transportation Under Ocean Environmental Disturbances
저자
Du Z.,Negenborn R.R.,Reppa V.
학술지명
IEEE Transactions on Control Systems Technology
출판/발행연도
2023
주제
요약
본 논문은 해양 환경 교란 하에서 해양 플랫폼 운송을 위해 다중 선박 자율 견인 시스템에 대한 분산 동적 협조 제어 방안을 제시합니다. 제안하는 방식은 인접한 두 웨이포인트의 상대적 위치를 기반으로 동적 협조 결정 메커니즘을 사용하며, ADMM 기반의 분산 제어 구조를 구축하고 다층 MPC 전략을 활용합니다. 시뮬레이션 결과, 제안된 제어 방식은 분산 제어 구조의 합의를 개선하고 해양 플랫폼의 효율적인 운송을 가능하게 합니다.
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