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Improved Positioning Method for Magnetic Encoder Type AGV using Extended Kalman Filter and Encoder Compensation Method

저자

조현학, 김은경, 장은석, 김성신

학술지명

International Journal of Control, Automation, and Systems

출판/발행연도

2017

주제

#칼만 필터
#인코더
#확장 칼만 필터

요약

본 논문은 자기 막대를 이용한 자율 이동 로봇(MEGV)의 위치 추정을 위해 확장 칼만 필터(EKF)와 인코더 보상 방법(ECM)을 결합한 개선된 방법을 제시합니다. 제안하는 방법은 EKF를 통해 MEGV의 위치를 먼저 추정한 후, ECM을 사용하여 인코더 오차를 보정합니다. 실험 결과, 제안하는 방법이 기존 방법들보다 우수한 성능을 보이는 것을 확인했습니다.

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