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Current Estimation and Path Following for an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) by Using a High-gain Observer Based on an AUV Dynamic Model

저자

Eonjoo Kim, Shuangshuang Fan, Neil Bose, Hung Nguyen

학술지명

International Journal of Control, Automation, and Systems

출판/발행연도

2021

주제

#수중
#전류

요약

본 논문은 불균일 해류 환경에서 자율 수중 로봇(AUV)의 경로 추종 문제를 다룬다. AUV의 동적 모델을 기반으로 고이득 관측기(HGO)를 개발하여 3차원 해류 속도를 추정하고, 선형 행렬 부등식(LMI)을 통해 관측기 이득을 계산한다. 시뮬레이션 결과, 개발된 시스템은 해류 보상을 통해 원하는 경로에 도달하고 수렴하는 것을 확인했다.

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