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자율주행로봇의 주행안정성 예측을 위한 실시간 디지털 트윈 모델 개발
저자
한종부, 김성수, 송하준
학술지명
제어.로봇.시스템학회 논문지
출판/발행연도
2021
주제
요약
본 연구는 자율주행 로봇의 주행 안정성을 실시간으로 예측하기 위한 디지털 트윈 모델 개발을 목표로 한다. 개발된 디지털 트윈 모델은 실시간 다체 동역학을 활용하며, 평탄 도로 및 요철 지형에서 실제 도로 테스트를 통해 정확성을 검증하였다. 또한, 모델의 효율성을 평가하기 위해 무게 중심 위치 및 힘 계수와 같은 동적 파라미터를 조절하였다.
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