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쿼드콥터의 험지 착륙을 위한 적응형 랜딩 시스템 연구

저자

천동훈, 이재욱, 우성현, 최지욱, 강호선, 이장명

학술지명

제어.로봇.시스템학회 논문지

출판/발행연도

2021

주제

#컴퓨터 과학

요약

본 논문에서는 쿼드콥터가 경사면 또는 험한 지형에 안정적으로 착륙할 수 있도록 하는 4개의 다리를 가진 적응형 랜딩 시스템을 제안합니다. 제안하는 시스템은 최소한의 센서를 사용하여 다양한 환경에서 쿼드콥터의 작동을 가능하게 하며, 힘 센서를 사용하여 지면을 감지하고 관성 측정 장치 센서 값을 기반으로 적응형 착륙 제어를 수행합니다. 시뮬레이션 및 실제 실험을 통해 제안된 시스템의 우수성을 검증했습니다.

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