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딥 러닝을 이용한 단일 카메라 SLAM에서 스케일 드리프트 감소

저자
이정욱
학술지명
제어.로봇.시스템학회 논문지
출판/발행연도
2021
요약

본 논문은 단안 SLAM 시스템의 스케일 드리프트 문제를 해결하기 위해 딥 러닝 기반 CNN을 활용한 시스템을 제안합니다. CNN을 사용하여 미리 정의된 객체의 이미지를 학습하고, 이를 통해 차량과 객체 간의 절대 거리를 측정하여 스케일 드리프트 문제를 해결합니다. 제안된 시스템은 다양한 실험을 통해 성능을 검증했습니다.

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