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Robust Path Following Control Via Command-Filtered Backstepping Scheme
저자
김수현, 조형준, 정동원
학술지명
International Journal of Aeronautical and Space Sciences
출판/발행연도
2021
주제
요약
본 논문은 바람 섭동 환경에서 고정익 UAV가 기준 경로를 추종할 수 있도록 하는 강인 경로 추종 제어 법칙을 제시합니다. 제안하는 제어 법칙은 이동 기준점까지의 거리 오차를 조절하는 운동학적 제어 법칙과 UAV의 롤 명령을 얻기 위한 명령 필터링 백스텝핑 방식을 결합합니다. 실험 결과는 향상된 추종 성능과 강인성을 보여주며, 제안된 알고리즘의 다양한 고정익 UAV 임무 적용 가능성을 입증합니다.
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